機(jī)械手是一種能夠自動化定位控制，并能夠重新變成可變動的多功能機(jī)器，是工業(yè)自動化生產(chǎn)中的重要設(shè)備，主要有液壓傳動、氣壓傳動和電氣控制等驅(qū)動方式，而使用氣動機(jī)械手模型PLC 進(jìn)行控制是機(jī)械手驅(qū)動新的發(fā)展方向。

1、PLC與機(jī)械手

PLC 使用繼電器接觸器相似的梯形圖來作為編程語言進(jìn)行編程，完成運(yùn)算處理和存儲單位均被稱為繼電器。國內(nèi)的PLC 技術(shù)是在引進(jìn)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，目前已經(jīng)具備一些小中型產(chǎn)品的生產(chǎn)能力，隨著計算機(jī)技術(shù)的持續(xù)發(fā)展，更多更先進(jìn)的技術(shù)被應(yīng)用到PLC 中，一些學(xué)者甚至認(rèn)為PLC 有可能會被計算機(jī)取代，目前市場競爭逐漸激烈，可以預(yù)見PLC 可能會被少數(shù)幾個品牌實(shí)現(xiàn)性的壟斷，屆時將有可能形成統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)語言。

機(jī)械手是模仿人手結(jié)構(gòu)，按照既定程序和運(yùn)動軌跡要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)的機(jī)械自動化控制裝置?，F(xiàn)在機(jī)械手逐漸向著智能化的方向發(fā)展，機(jī)- 電- 液- 氣結(jié)合自動化逐漸成為了機(jī)械手研發(fā)的重要理念，網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的應(yīng)用更是使得機(jī)械手逐漸精細(xì)化智能化，作為機(jī)械制造行業(yè)中的柔性制造生產(chǎn)，在更大的范圍內(nèi)得到了應(yīng)用，大量的節(jié)省了人力。

2、基于PLC的氣動機(jī)械手控制方法

2.1 系統(tǒng)組成

本次研究機(jī)械手主要有夾緊氣缸、上抬下壓氣缸和控制機(jī)械手不同位置兩個氣缸等部分組成，能夠完成上抬、下壓、旋轉(zhuǎn)、夾緊和松開等動作，機(jī)械手旋轉(zhuǎn)通過左右兩個聯(lián)動氣缸和鋼絲干摩擦控制，能夠達(dá)到機(jī)械手四個不同工位?；顒託飧缀凸潭飧字g使用鋼絲干摩擦控制、配合機(jī)械手旋轉(zhuǎn)，聯(lián)動氣缸均使用雙作用氣缸，并用雙電控電磁閥進(jìn)行控制，機(jī)械手終端是氣體動夾爪，可以能夠完成抓和放的動作。機(jī)械手下壓和上抬動作使用單作用氣缸和單電控電磁閥控制實(shí)現(xiàn)，向系統(tǒng)提供合適的開關(guān)信號判斷工位是否正確，系統(tǒng)硬件用過

電氣動驅(qū)動和PLC 控制系統(tǒng)組成。

2.2 功能模塊

2.2.1 手動操作模塊

PLC 控制器下對氣動機(jī)械手進(jìn)行控制同樣需要按照工業(yè)控制裝置要求設(shè)置一套手動控制方法，供斷電回位或者設(shè)備出現(xiàn)故障時進(jìn)行排查。手動操作實(shí)現(xiàn)思路比較直觀，按下相應(yīng)方向按鈕，就向該方向位移。這種控制方法需要設(shè)施松緊按鈕，伸出和縮回，左旋右旋，上升和下降等幾種控制形式就可，需要進(jìn)行手動操作進(jìn)行機(jī)械手和零件之間的夾緊時，使用左側(cè)按鈕開關(guān)通過PLC 注意控制裝置，把編寫程序編譯成為新代碼輸入給輸出端口進(jìn)入執(zhí)行裝置，并通過電磁電路接入氣路實(shí)現(xiàn)夾緊工作。

2.2.2 半/ 全自動化操作功能模塊

機(jī)械手的操作需要使用單流程結(jié)構(gòu)順序功能圖實(shí)現(xiàn)，并把每個動作都當(dāng)成一個狀態(tài)來完成。這種可編程控制器編程方法中的順序功能圖表法列出了工作順序并轉(zhuǎn)化為梯形圖，成了半/ 全自動化操作功能模塊。

2.3 PLC設(shè)計

2.3.1 PCL 型號

通過計算，發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)對PLC 的掃描速度要求等方面無特殊要求，要求PLC 輸入點(diǎn)個數(shù)至少9 個，輸出點(diǎn)個數(shù)至少6 個，存儲器字節(jié)要大于120，因此選擇S7-300 型號PLC 和，隨機(jī)存儲器選擇48K 容量即可，定時器128 個，結(jié)構(gòu)僅從，數(shù)據(jù)處理能力和通信能力很強(qiáng)，并且功能豐富。

2.3.2 硬件接線

PLC 投入運(yùn)行后，工程過程主要有輸入采樣、用戶程序執(zhí)行、輸出刷新三個階段，完成三個階段為一個掃描周期，整個運(yùn)行期間，PLC 的CPU 會重復(fù)執(zhí)行上述三個階段。輸入采樣階段，PLC 會對所有輸入數(shù)據(jù)和狀態(tài)進(jìn)行讀取，存入映象區(qū)間，在執(zhí)行用戶程序時，輸入點(diǎn)在映象區(qū)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)不會變化，但是其他輸出點(diǎn)以及軟設(shè)備上或者系統(tǒng)RAM 存儲區(qū)狀態(tài)和數(shù)據(jù)均可能發(fā)生了變化，上面的梯形圖會對線面使用線圈或者數(shù)據(jù)的梯形圖產(chǎn)生影響。當(dāng)yoghurt 程序掃描結(jié)束之后，PLC 會開始輸出刷新，這期間CPU 會按照映象區(qū)對應(yīng)狀態(tài)和數(shù)據(jù)，輸出鎖存電路，輸出電路驅(qū)動對應(yīng)的外設(shè)，這是PLC 的真正輸出。

2.3.3 總線控制

現(xiàn)場總線技術(shù)是連接現(xiàn)場智能設(shè)備和自動化控制設(shè)備的雙向串行、多節(jié)點(diǎn)、數(shù)字式的通信網(wǎng)絡(luò)。根據(jù)PLC 硬件中I/O 分配原則，使用開關(guān)機(jī)起停開關(guān)5 點(diǎn)，氣爪伸出及旋轉(zhuǎn)限位6 點(diǎn)，手動按鈕6 點(diǎn)及氣爪夾等共20 點(diǎn)，氣缸控制電磁閥線圈8 個，氣源電機(jī)線圈KM共9 點(diǎn)，根據(jù)控制要求設(shè)計控制面板，單周、手動和循環(huán)使用同一個手動開關(guān)完成功能切換，并且操作之前需要選擇正確的工作方式。

2.4 系統(tǒng)軟件設(shè)計

首先設(shè)計順序功能圖，按照規(guī)定路線一步一步進(jìn)行，這種方法邏輯清晰，是控制系統(tǒng)設(shè)計中常見思路。按照控制任務(wù)，從右側(cè)、后退和上面原點(diǎn)出發(fā)，全過程為左擺- 氣缸水平伸出- 吸持工件- 垂直氣缸回退- 水平氣缸回退-原位循環(huán)。在執(zhí)行過程中常常出現(xiàn)故障或者停電等不可測情況，于是需要手動操作，因而需要設(shè)置手動操作界面，并使用起保停的方法編制梯形圖，手動程序使用按鈕進(jìn)行單獨(dú)操作，主要用于對安裝機(jī)械手位置進(jìn)行手動調(diào)整，把機(jī)械手調(diào)整到原始位置。自動程序梯形圖由控制單周期、連續(xù)、單步程序組成，使用連續(xù)標(biāo)志和轉(zhuǎn)換允許標(biāo)志進(jìn)行區(qū)分。